엔젤로보틱스, AFC 기능 로봇 액추에이터 모듈 보급

• AFC·모델 기반 제어 알고리즘 탑재
• 팩트 스튜디오·초기 100개 무상 제공

엔젤로보틱스 피지컬 AI용 액추에이터 ‘팩트(phact)’

 

[데일리팜=황병우 기자]엔젤로보틱스가 웨어러블 로봇 개발 과정에서 축적한 액추에이터 제어 기술을 모듈화해 피지컬 AI 로봇 개발 시장 공략에 나선다.

엔젤로보틱스는 피지컬 AI용 액추에이터 모듈 팩트(phact, physics-ready actuator)를 공개하고 보급을 시작한다고 29일 밝혔다.

팩트는 웨어러블 로봇에 적용해 온 액추에이터 기술을 로봇 개발기업과 연구소가 활용할 수 있도록 모듈화한 제품이다. 엔젤로보틱스는 로봇 산업에서 액추에이터가 단순 동력원이 아니라 AI 소프트웨어와 물리적 움직임을 연결하는 핵심 부품으로 부각되고 있다는 점에 주목하고 있다.

개발은 엔젤로보틱스 창업자인 공경철 미래기술원장(카이스트 기계공학과 교수)이 주도했다. 공 원장은 20년 이상 액추에이터 제어 기술을 연구해 왔으며, 직렬탄성구동기와 준직구동(QDD) 기술 등 정교한 토크 제어가 가능한 구동기 기술을 연구해왔다.

엔젤로보틱스는 웨어러블 로봇이 사람의 움직임을 자연스럽게 보조해야 하는 만큼 액추에이터의 정교한 토크 제어를 핵심 기술로 다뤄왔다. 사람의 미세한 동작 의도를 읽기 위해 액추에이터를 센서처럼 활용하고, 기계적 마찰을 줄이는 능동 마찰 제거(AFC) 기능도 고도화했다.

팩트에는 모델 기반 토크 추정기, 동특성 보상기, 능동 마찰 제거, 임피던스 보상기, 동작속도 추정기 등 고급 제어 알고리즘이 탑재됐다. 역기전력 보상기와 초고속 전류 제어 알고리즘을 적용해 2.5kHz 대역폭의 전류제어 성능도 구현했다.

안전성 확보를 위한 기능도 포함됐다. 액티브 온도제한 알고리즘과 과도한 동작을 방지하는 동작제한 알고리즘 등 리스크 관리 알고리즘을 담아 로봇 개발 현장에서 활용성을 높였다는 설명이다.

팩트에는 가속도와 각속도를 측정하는 6축 관성센서도 내장됐다. 이를 통해 관절의 회전운동 상태뿐 아니라 로봇 전체의 동작 상태를 추정할 수 있다. 회사는 이 기능이 로봇의 전체 동작을 상태로 인식해 원하는 동작을 수행하는 피지컬 AI 기반 제어 알고리즘 구현에 활용될 수 있다고 보고 있다.

웹 기반 개발환경 팩트 스튜디오도 함께 제공된다. 팩트 스튜디오는 복잡한 물리 상수 식별, 제어기 세팅, 안전 코드 설정 등을 자동으로 수행할 수 있도록 설계됐다. 로봇 구조 설계나 AI 알고리즘 아이디어를 가진 개발자가 주요 파라미터 조정만으로 원하는 형태의 로봇을 개발할 수 있도록 지원한다.

엔젤로보틱스는 로봇 개발기업과 연구소가 성능을 확인할 수 있도록 한국로봇산업진흥원 지원을 통해 초기 생산량 100개를 한정 무상 제공한다. 이후 팩트 액추에이터 모듈은 피지컬 AI 협업 플랫폼 원파이(onephai)를 통해 구매할 수 있다.

회사는 팩트 보급을 통해 로봇 스타트업과 연구기관의 액추에이터 중복 개발 부담을 줄이고, 피지컬 AI 로봇 개발 속도를 높이는 데 기여한다는 계획이다.

공경철 원장은 "아무리 뛰어난 AI 소프트웨어도 이를 물리 세계에 오차 없이 구현해 낼 하드웨어 엔진 없이는 무용지물"이라며 "웨어러블 로봇을 연구개발하며 쌓아온 액추에이터 기술을 모듈화해 공유할 수 있어 기쁘게 생각한다"고 말했다.

이어 "여러 로봇 스타트업과 연구소가 액추에이터 기술을 중복 개발하며 발생하는 국가적 낭비를 줄이고, 기업들이 보다 빠르게 고객이 원하는 로봇을 만들어낼 수 있도록 로봇산업 생태계 전체를 가속하는 데 기여하겠다"고 밝혔다.

한편 엔젤로보틱스의 액추에이터 모듈을 기반으로 한 로봇 제작 해커톤도 8월 3일 열린다. 이번 해커톤은 카이스트와 서울대 로봇 동아리가 연합해 100시간 동안 로봇을 제작하는 방식으로 진행된다.